西門子伺服驅(qū)動(dòng)器維修的一些基本知識(shí)

　　伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 ，伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器 ，Servo drive Servo motor。關(guān)于伺服的應(yīng)用有很多方面，連一個(gè)小小的電磁調(diào)壓閥，也可以算上一個(gè)伺服體系。其他伺服應(yīng)用如火炮或雷達(dá)，用作隨動(dòng)，要求及時(shí)性好，動(dòng)態(tài)相應(yīng)快，超調(diào)小，精度在其次。假如是機(jī)床，則常常用作恒速，位置高精度，及時(shí)性要求不高。起首得確定你應(yīng)用在什么場合。假如用在機(jī)床上，則控制部分硬件可以計(jì)劃得相對簡單一些，本 錢也相應(yīng)低些。假如用于軍工，則內(nèi)部固件計(jì)劃時(shí)控制算法應(yīng)該更機(jī)動(dòng)，比如提供位置環(huán)濾波、速率環(huán)濾波、非線性、you化或智能化算法。固然不必要在一個(gè)硬件 部分上實(shí)現(xiàn)?？梢悦嫦驏|西做成幾種范例的產(chǎn)物。交換伺服在加工中心、主動(dòng)車床、電動(dòng)注塑機(jī)、機(jī)器手、印刷機(jī)、包裝機(jī)、彈簧機(jī)、三坐標(biāo)丈量儀、電火花加工機(jī) 等等方面的裝備有廣闊的應(yīng)用。

　　關(guān)于步進(jìn)電機(jī)和交換伺服電機(jī)的性能有較大差別。步進(jìn)電機(jī)是一種離散活動(dòng)的裝置，它和當(dāng)代數(shù)字控制技能有著本質(zhì)的接洽。在如今國內(nèi)的數(shù)字控制體系中，步進(jìn)電 機(jī)的應(yīng)用非常遍及。隨著全數(shù)字式交換伺服體系的出現(xiàn)，交換伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制體系中。為了順應(yīng)數(shù)字控制的生長趨勢，活動(dòng)控制體系中大多采 取步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交換伺服電機(jī)作為實(shí)行電動(dòng)機(jī)。固然兩者在控制方法上相似(脈沖串和方向信號)，但在利用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差別。

　　如：1、 制精度差別;2、低頻特性差別 3、矩頻特性差別 4、過載本領(lǐng)差別 5、運(yùn)行性能差別 6、速率相應(yīng)性能差別。交換伺服體系在很多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。西門子伺服驅(qū)動(dòng)器但在一些要求不高的場合也常常用步進(jìn)電機(jī)來做實(shí)行電動(dòng)機(jī)。以是，在控制體系的計(jì)劃進(jìn)程 中要綜合思量控制要求、本錢等多方面的因素，選用得當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。有關(guān)伺服零點(diǎn)開關(guān)的題目。找零的要領(lǐng)有很多種，可根據(jù)所要求的精度及實(shí)際要求來選擇?？梢运欧姍C(jī)自身完成(有些品牌伺服電機(jī)有完備的回原點(diǎn)成果)，也可通過上位機(jī)共同伺服完成，但回原點(diǎn)的原理根本上常見的有以下幾種。

　　一、伺服電機(jī)探求原點(diǎn)時(shí)，當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)，立刻減速克制，以此點(diǎn)為原點(diǎn)。

　　二、回原點(diǎn)時(shí)直接探求編碼器的Z信托號，當(dāng)有Z信托號時(shí)，立刻減速克制。這種回原要領(lǐng)一樣平常只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速率不高，精度也不高。

　　同步帶的安裝對伺服定位也有很大影響嗎。這個(gè)環(huán)境，得知道伺服是不是調(diào)得很軟?常見伺服是用脈沖控制的，那么，位置環(huán)的比例增益，速率環(huán)比例增益、積分時(shí)間常數(shù)分別是多少呢?關(guān)于伺服的三種控制方法,一樣平常伺服都有三種控制方法：速率控制方法，轉(zhuǎn)矩控制方法，位置控制方法 。想知道的就是這三種控制方法具體根據(jù)什么來選擇的?速率控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模仿量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。

　　具體采取什么控制方法要根據(jù)客戶的要求，滿意何種活動(dòng)成果來選擇。假如您對電機(jī)的速率、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，固然是用轉(zhuǎn)矩模式。假如對位置和速率有肯定的精度要求，而對及時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很體貼，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速率或位置模式比力好。假如上位控制器有比力好的閉環(huán)控制成果，用速率控制結(jié)果會(huì)好一點(diǎn)。假如本身要求不是很高，大概，根本沒有及時(shí)性的要求，用位置控制方法對上位控制器沒有很高的要求。就伺服驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)速率來看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量小，驅(qū)動(dòng)器對控制信號的相應(yīng)快;位置模式運(yùn)算量大，驅(qū)動(dòng)器對控制信號的相應(yīng)慢。對活動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比力高的要求時(shí)，必要及時(shí)對電機(jī)舉行調(diào)解。那么假如控制器本身的運(yùn) 算速率很慢(比如PLC，或低端活動(dòng)控制器)，就用位置方法控制。假如控制器運(yùn)算速率比力快，可以用速率方法，把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上，鐫汰驅(qū)動(dòng)器的事變量，進(jìn)步服從(比如大部分中活動(dòng)控制器);假如有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方法控制，把速率環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開，這一樣平常只是控制器才華這么干，并且，這時(shí)*不必要利用伺服電機(jī)。

　　換一種說法是：

　　1、轉(zhuǎn)矩控制： 西門子伺服驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)矩控制方法是通過外部模仿量的輸入或直接的地點(diǎn)的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的巨細(xì)，具體表現(xiàn)為比方10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模仿量設(shè)定為5V 時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:假如電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載便是2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)(通常在有重力負(fù)載環(huán) 境下產(chǎn)生)?？梢酝ㄟ^即時(shí)的改變模仿量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩巨細(xì)，也可通過通訊方法改變對應(yīng)的地點(diǎn)的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用重要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏 繞和放卷的裝置中，比方饒線裝置或拉光纖裝備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變革隨時(shí)變動(dòng)以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變革而改變。

　　2、位置控制： 位置控制模式一樣平常是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速率的巨細(xì)，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方法直接對速率和位移舉 行賦值。由于位置模式可以對速率和位置都有很嚴(yán)格的控制，以是一樣平常應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用范疇如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)器等等。

　　3、速率模式： 通過模仿量的輸入或脈沖的頻率都可以舉行轉(zhuǎn)動(dòng)速率的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速率模式也可以舉行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載 的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，西門子伺服驅(qū)動(dòng)器維修位置信號就由直接的終ji負(fù)載端的檢測 裝置來提供了，如許的長處在于可以鐫汰中心傳動(dòng)進(jìn)程中的偏差，增長了整個(gè)體系的定位精度。