安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修現(xiàn)象

安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修現(xiàn)象 （1）重新啟動(dòng)時(shí)，一升速就跳閘。這是過電流十分嚴(yán)重的現(xiàn)象。主要原因有：負(fù)載短路，機(jī)械部位有卡住;逆變模塊損壞;電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩過小等現(xiàn)象引起。 （2）上電就跳，這種現(xiàn)象一般不能復(fù)位，主要原因有：模塊壞、驅(qū)動(dòng)電路壞……

    安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器維修與故障現(xiàn)象

    （1）重新啟動(dòng)時(shí)，一升速就跳閘。這是過電流十分嚴(yán)重的現(xiàn)象。主要原因有：負(fù)載短路，MOTOMAN機(jī)器人培訓(xùn)，機(jī)械部位有卡住;逆變模塊損壞;電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩過小等現(xiàn)象引起。

　?。?）上電就跳，這種現(xiàn)象一般不能復(fù)位，主要原因有：模塊壞、驅(qū)動(dòng)電路壞、電流檢測電路壞。

　?。?）重新啟動(dòng)時(shí)并不立即跳閘而是在加速時(shí)，主要原因有：加速時(shí)間設(shè)置太短、電流上限設(shè)置太小、轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償（v/f）設(shè)定較高。

安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器維修 

    1.變頻器一啟動(dòng)就跳“oc"

　　分析與維修：打開機(jī)蓋沒有發(fā)現(xiàn)任何燒壞的跡象，在線測量igbt（7mbr25nf-0）基本判斷沒有問題，機(jī)器人主板維修，為進(jìn)一步判斷問題，把igbt拆下后測量7個(gè)單元的大功率晶體管開通與關(guān)閉都很好。在測量上半橋的驅(qū)動(dòng)電路時(shí)發(fā)現(xiàn)有一路與其他兩路有明顯區(qū)別，經(jīng)仔細(xì)檢查發(fā)現(xiàn)一只光耦a30輸出腳與電源負(fù)極短路，更換后三路基本一樣。模塊裝上上電運(yùn)行一切良好。

　　分析與維修：首先檢查逆變模塊沒有發(fā)現(xiàn)問題。其次檢查驅(qū)動(dòng)電路也沒有異?，F(xiàn)象，估計(jì)問題不在這一塊，可能出在過流信號(hào)處理這一部位，將其電路傳感器拆掉后上電，顯示一切正常，機(jī)器人維修保養(yǎng)，故認(rèn)為傳感器已壞，找一新品換上后帶負(fù)載實(shí)驗(yàn)一切正常。

    2、過壓

　　過電壓報(bào)警一般是出現(xiàn)在停機(jī)的時(shí)候，仰光電子機(jī)器人，其主要原因是減速時(shí)間太短或制動(dòng)電阻及制動(dòng)單元有問題。

　　變頻器在減速時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子繞組切割旋轉(zhuǎn)磁場的速度加快，轉(zhuǎn)子的電動(dòng)勢和電流增大，使電機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)，回饋的能量通過逆變環(huán)節(jié)中與大功率開關(guān)管并聯(lián)的二極管流向直流環(huán)節(jié)，使直流母線電壓升高所致，工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)，所以我們應(yīng)該著重檢查制動(dòng)回路，測量放電電阻沒有問題，在測量制動(dòng)管（et191）時(shí)發(fā)現(xiàn)已擊穿，更換后上電運(yùn)行，且快速停車都沒有問題。

    3、欠壓

　　欠壓也是我們在使用中經(jīng)常碰到的問題。主要是因?yàn)橹骰芈冯妷禾停?20v系列低于200v，380v系列低于400v），主要原因：整流橋某一路損壞或可控硅三路中有工作不正常的都有可能導(dǎo)致欠壓故障的出現(xiàn)，機(jī)器人保養(yǎng)，其次主回路接觸器損壞，導(dǎo)致直流母線電壓損耗在充電電阻上面有可能導(dǎo)致欠壓。還有就是電壓檢測電路發(fā)生故障而出現(xiàn)欠壓問題。

　　變頻器的充電回路不是利用可控硅而是靠接觸器的吸合來完成充電過程的，因此認(rèn)為故障可能出在接觸器或控制回路以及電源部分，拆掉接觸器單獨(dú)加24v直流電接觸器工作正常。繼而檢查24v直流電源，經(jīng)仔細(xì)檢查該電壓是經(jīng)過lm7824穩(wěn)壓管穩(wěn)壓后輸出的，測量該穩(wěn)壓管已損壞，找一新品更換后上電工作正常。

　　變頻器同樣也是通過充電回路，接觸器來完成充電過程的，上電時(shí)沒有發(fā)現(xiàn)任何異?，F(xiàn)象，估計(jì)是加負(fù)載時(shí)直流回路的電壓下降所引起，而直流回路的電壓又是通過整流橋全波整流，然后由電容平波后提供的，所以應(yīng)著重檢查整流橋，經(jīng)測量發(fā)現(xiàn)該整流橋有一路橋臂開路，更換新品后問題解決。

    4、過熱

　　過熱也是一種比較常見的故障，主要原因：周圍溫度過高，風(fēng)機(jī)堵轉(zhuǎn)，溫度傳感器性能不良，馬達(dá)過熱。

　　變頻器，輸出電壓相差100v左右。

　　分析與維修：打開機(jī)器初步在線檢查逆變模塊（6mbi50n-0）沒發(fā)現(xiàn)問題，測量6路驅(qū)動(dòng)電路也沒發(fā)現(xiàn)故障，將其模塊拆下測量發(fā)現(xiàn)有一路上橋大功率晶體管不能正常導(dǎo)通和關(guān)閉，該模塊已經(jīng)損壞，經(jīng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)電路*后更換新品后一切正常。