發那科系統伺服電機抖動的原因分析，供大家參考。

1由機械結構引起的振動可分為兩種情況

1) 無負載抖動：

發那科電機基礎不牢固、剛性不夠或固定不牢。

風扇葉片損壞，破壞了轉子的機械平衡。

軸彎曲或破裂?？赏ㄟ^緊固螺釘、更換扇葉和軸來解決。

2）如果加載后出現振動，一般是傳動裝置故障引起的。

可以判斷以下部分存在缺陷：

皮帶輪或聯軸器的轉動不平衡。

聯軸器中心線不一致，使電機與機械軸線不重合。

傳動帶接頭不平衡?？梢酝ㄟ^調整傳動裝置使其平衡來解決。

2 速度環問題引起的抖動

速度環的積分增益、比例增益和加速度反饋增益不當。

增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越容易出現抖動。

設置小增益可以保持速度響應，不易產生抖動。

3發那科伺服系統補償板及伺服放大器故障 引起的抖動

發那科電機在運動中突然停轉，產生很大的抖動，這與伺服放大器的BRK端子和參數設置不當有關。

可增加加減速時間常數，通過PLC對發那科電機進行緩慢啟動或停止，使其不抖動。

4 負載慣性引起的抖動

導軌和絲杠的問題導致負載慣量增加。

導軌和絲杠的轉動慣量對伺服電機驅動系統的剛性影響很大

在固定增益下，轉動慣量越大，剛性越大，越容易引起電機抖動；

轉動慣量越小，剛性越小，電機越不容易抖動。

通過更換直徑較小的導軌和絲桿，可以減小轉動慣量，從而減小負載慣量，使電機不抖動。

5電氣部分引起的抖動

制動器未打開，反饋電壓不穩定。

檢查抱閘是否打開，增加編碼器矢量控制零位伺服功能，通過減小扭矩輸出一定扭矩解決抖動。

如果反饋電壓異常，檢查振動周期是否與轉速有關

如果是，檢查主軸與發那科主軸電機的連接是否有故障，主軸和安裝在交流主軸電機尾部的脈沖發生器是否損壞

如果不是，檢查印刷電路板是否有故障，檢查電路板或重新調整。

發那科電機在運行過程中的突然抖動多是缺相造成的。需要檢查保險絲是否熔斷，開關接觸是否良好，電網各相是否有電。